Nel 1075, la canonica di S. Zenone ricevette la metà di un mulino in Vico Petroso con un acquedotto e un canale. Più di un secolo dopo, la chiesa S. Petri Vico Petrosi sarà ricordata. Viene anche menzionata nelle decime del XIII secolo come dipendente da Groppoli. Il 600 è indicato nell'elenco delle parrocchie come "chiesa di S. Pietro, alias Vico Petroso", che fu sede di molti oratori, tra cui S. Michele e S. Lorenzo a Groppoli. Inoltre, il convento e la chiesa di Giaccherino, l'ospedale di S. Lazzaro, e la chiesa di S. Maria Maddalena, Spazzavento. Nel 1819, il territorio di questa parrocchia fu separato da quello di S. Pietro. Sul lato destro della vecchia chiesa, l'attuale chiesa fu costruita nel 1645.