La chiesa era già nota nel XII secolo. Custodisce nella sacrestia un prezioso polittico del XIV secolo di Iacobus Comppagnius Pisanus, che raffigura la Madonna col Bambino, i santi Bartolomeo Andrea, Pietro e Agostino.

Ripoli si trova sulla riva sinistra dell'Arno dove il fiume curva verso nord. Sono noti i resti del castello costruito tra il 1379 e il 1381 dalla famiglia mercantile pisana Compagno. La chiesa dei Santi Andrea e Lucia si trova al margine occidentale, all'incrocio tra Via Santa Lucia e Via Nuova. La struttura attuale risale al 1720. Fu ricostruita da Valerio Perelli, il curato. La chiesa è collegata agli altri edifici della proprietà parrocchiale da un breve sagrato libero. La facciata a capanna è in mattoni a vista e presenta un grande portale d'ingresso. È decorato con un frontone, cornici modanate in pietra serena e un'iscrizione. La facciata superiore presenta una grande finestra quadrangolare murata e profilata con una cornice in pietra serena. La facciata termina in alto con un timpano triangolare fortemente sporgente. Al centro si trova lo stemma della famiglia Compagni, patroni della chiesa romanica. In corrispondenza del muro di fondo, il campanile si trova nell'angolo destro. È in mattoni e ha una base rettangolare. Presenta una cella campanaria con monofore e copertura a cuspide curvilinea. L'interno è costituito da un'unica sala, con un'abside ad arco trionfale quadrangolare. Il presbiterio è rialzato di un gradino dal pavimento. Ha due porte sulle pareti laterali. Quella di destra conduce al campanile e, successivamente, all'esterno. Quella di sinistra conduce direttamente alla sacrestia e alle stanze parrocchiali adiacenti.