Un'antica chiesa dedicata a S. Pietro. Il nome della piazza e due statue ai lati dell'altare maggiore ricordano che si tratta di un santuario mariano. Ciò è dovuto all'immagine della Madonna dell'Aiuto di Bobbio, arrivata in paese nel XVII secolo. La chiesa è di origine romanica e ha visto molti cambiamenti nel corso dei secoli, fino ad essere finalmente ricostruita nel XIX secolo. Il XVIII secolo ha visto la costruzione dell'altare maggiore in marmo policromo.

Nei muri perimetrali si può vedere la pianta dell'aula tipica degli oratori gotici lombardi. I piani originali sono stati ripristinati nel soffitto a capriate. È un peccato che le soluzioni architettoniche medievali siano state radicalmente alterate dai rimaneggiamenti.

La Madonna seduta in trono con Gesù in grembo fu donata alla comunità di Gorgonzola come protezione contro la terribile peste che imperversava nel Milanese nel 1630, secondo altre fonti. La chiesa ha ricevuto un quadro che riproduce la pala d'altare conservata nel santuario della Val Trebbia, grazie a un religioso che passava le vacanze in città. Il santuario era originariamente dedicato a San Pietro, ma fu poi dedicato alla Madonna dell'Aiuto. Il vescovo di Gorgonzola introdusse il culto della Vergine. La chiesa divenne la sede della confraternita dei Disciplini, un movimento penitenziale dedito alla preghiera quotidiana e alle opere di carità che costruì l'importante altare di marmo in stile barocco. Si ritiene che l'edificio sia stato costruito nel XIII secolo come cappella del convento degli Umiliati.